Cinco visitantes frequentam toda semana o Castelo, um por dia.
Cada um com um objetivo diferente, eles trazem sempre um pouco de novidade às crianças que os esperam com alegria. Cada um tinha seu toque peculiar. Penélope era a que fascinava o Gato Pintado e o Nino. Caipora, querida por suas histórias, mas indesejada por sua inconveniência. Bongô sempre chegava às crianças para resolver alguma situação e, claro, matar a fome. Dr. Abobrinha era o vilão cômico, que, apesar de ser quase odiado por sua obsessão pelo Castelo, suas artimanhas para consegui-lo sempre rendiam muitas risadas. Etevaldo, o visitante mais lúdico, trazia os mistérios e curiosidades do espaço.
Dr. Abobrinha é o vilão da história, o cara que faz de tudo para conseguir o que quer: o Castelo, para demolir e construir um prédio de cem andares. Em diversos disfarces, Pascoal da Conceição, que interpretou o personagem, tenta de todas as maneiras fazer um dos moradores do Castelo assinar o contrato de venda da propriedade. Seu personagem se passou por cineasta, médico e até mesmo por Bongô e Penélope para tentar "roubar" o Castelo.
Pascoal, apesar de vilão, tornou-se um dos mais queridos do programa e diz que isso se deve provavelmente pela veia cômica que deu ao personagem e, ao mesmo tempo, por ele personificar o que toda criança queria, o Castelo.
O ator chegou ao programa por acaso. Aceitou dar carona a um conhecido para fazer o teste e aproveitou para tentar também. Fez para o Tio Victor e depois para o Dr. Abobrinha. Como todos os outros atores, não imaginava o sucesso que seria.
Eduardo Silva foi chamado para fazer o teste para o programa pois já era reconhecido pelas peças de teatro que fazia, todas elas interpretando personagens bem humorados, assim como Bongô, seu personagem no Castelo. Ele vai uma vez por semana visitar Nino e as crianças e, quando chega, é sempre para ajudá-las a solucionar algum problema.
Bongô tem características alegres, espontâneas e bem musical. Anda com um gingado de dança e fala quase que em ritmo de música. Apesar de ser um entregador de pizzas, grande parte de suas visitas é apenas para ver as crianças e conversar com elas, ou seja, um personagem que não estava na posição de serviçal.
Impossível não se lembrar de Penélope e seu look cor de rosa inspirado na Penélope Charmosa. Interpretada por Ângela Dip, a personagem é uma famosa repórter de televisão que adora visitar o Castelo para brincar com as crianças, mas faz um escândalo cada vez que um rato passa por ela.
Escandalosa como sua roupa, Penélope não esconde sua animação ao descobrir algo que lhe renderia uma boa matéria. A jornalista é inteligente, curiosa e engraçada. Nino, desde os primeiros episódios, deixa explicita sua queda por ela.
Como o próprio nome já indica, Etevaldo é um extraterrestre que sempre "pousa" no Castelo para conversar com as crianças. Ele vem de um planeta desconhecido e seu nome real é totalmente impossível de humanos entenderem, por isso Zeca o nomeou assim.
Interpretado por Wagner Bello, o personagem chega sempre em sua nave espacial e, lendo um dicionário, aprendeu a falar português em segundos. Wagner morreu antes de gravar seu último episódio e, para tentar justificar a falta de Etevaldo naquela semana, a irmã dele, então, Etcetera, interpretada por Siomara Schroder, foi até o Castelo em seu lugar.
Inspirada no Folclore Brasileiro e interpretada por Patrícia Gaspar, Caipora sempre chega ao Castelo como num passe de mágica, logo após um assobio dado por alguém. Gulosa e sem muita noção do que se fazia na cidade, após alguns minutos ali, e os outros personagens já tentam colocá-la para fora, coisa que só acontece após adivinharem a palavra secreta em que ela está pensando.
Apesar disso, suas histórias, todas elas indígenas, são adoradas pelas crianças. Mesmo ensinando tanto, ela sempre se surpreende também a cada vez que descobre um novo costume ou palavra “urbana”. Apesar de único, Gardin compôs seu figurino de maneira que a cada semana quem assiste possa se atentar a um detalhe diferente.
Zula é uma menina azul que queria conhecer o Castelo há muito tempo e chega ao recinto sem avisar ninguém. Ela não é bem recebida por Nino e as crianças, que a ignoram durante todo o capítulo. A garota se entristece e chora muito, até que Penélope a compreende e ensina aos demais sobre o companheirismo. No fim, Zula faz chover bolas azuis como presente à turma.
Além dos cinco visitantes fixos, outros personagens passam pelo Castelo. Eles aparecem em poucos episódios, porém permanecem vivos nas memórias dos telespectadores e contribuem para diferenciar as histórias da trama.
Nino recebe uma carta de Etevaldo que dizia: “Oi, Nino. Eu não posso ir ao Castelo porque estou aqui, entre as estrelas brincando. Mas eu vou mandar a minha irmã. Tudo bem?”. Então, Etcetera (Siomara Schröder) aparece para ficar com a turma. Isso aconteceu porque Wagner Bello, que fazia o Etevaldo, foi vítima da Aids e morreu antes de as gravações terminarem. O capítulo de Etcetera é uma homenagem ao ator e personagem.
Dr. Victor está muito atarefado, e Nino quer a sua atenção de qualquer maneira, causando a falta de paciência de seu tio. A solução encontrada pelo inventor foi contratar uma babá para o seu sobrinho, chamada Naná. Ela é um verdadeiro terror para Nino e as crianças, tratando-os como verdadeiros bebês até o retorno de Tio Victor.
Eduardina (Deni Bloch) é afilhada de Morgana e chega ao Castelo para visitá-la. A princípio, seu primo Nino já a encara com grande recusa por ciúmes, mas tudo muda quando o cupido, interpretado por Ramon Bueno, entra em ação e decide aprontar com a turma, deixando um integrante apaixonado por outro e causando uma grande confusão.
No episódio “Um Esterno Sorriso”, Dr. Victor conta para Penélope e às crianças sobre a sua amizade com Leonardo da Vinci. O famoso artista teria se apaixonado por Morgana, sua fonte de inspiração para pintar a Monalisa. Sérgio Mamberti, que fez o Tio Victor, guarda com muito carinho a gravação deste episódio.
Almirante Costa, navegante dos sete mares, faz uma visita ao seu grande amigo Dr. Victor. Nino sabe da notícia e deseja participar do jantar dos dois no Castelo, mas seu tio o proíbe. Porém o garoto de 300 anos aparece e conquista a amizade com o Almirante (Rodrigo Santiago), que o convida para uma navegação.
Professor Aldebarã é pai de Dr. Victor, irmão mais velho de Morgana e avô de Nino. Ele é um feiticeiro de 10.000 anos de idade que visita o Castelo no episódio 85 e passa o dia com seu neto enquanto Victor e Morgana vão a um congresso.
Eugênio é um gênio amigo do Dr. Victor que vive em uma lâmpada encontrada por Nino. O personagem é muito atrapalhado e, devido à sua idade, tem grandes dificuldades para enxergar e escutar. Nino arruma um par de óculos para ele, que lhe concede o direito de fazer um pedido. O garoto pede cinco milhões e é atendido (não da maneira que esperava).
Ulisses é o marido da Penélope e também é jornalista. A repórter o convida para conhecer o Castelo no episódio 76, no qual o casal revela à turma que estão esperando um bebê e discorrem sobre o tema.
Neneco e Mariana são amigos de escola do Zequinha. Em um episódio, a dupla substitui Pedro e Biba, que não aparecem no Castelo. Em outro, Zeca não comparece, e Neneco vai ao Castelo em seu lugar com as outras crianças.
Tadeu é um capanga do Dr. Abobrinha que vai ao Castelo no episódio “Vou Aparecer na TV”. Penélope decide fazer uma reportagem com toda a turma. Então, Abobrinha se veste de Penélope para ludibriar a galera – e Tadeu (interpretado por André Abujamra, também músico do programa) é o seu cinegrafista.
Dona Cotinha é uma professora contratada pelo Dr. Victor para dar aulas particulares ao Nino. No entanto, o Dr. Abobrinha descobre e se passa por professor em mais uma tentativa de tomar o Castelo para si. Seu disfarce só é descoberto no final do episódio, quando Dona Cotinha chega para as aulas.
Seu Francisco e Dona Dirce são os pais de Bongô e aparecem na trama no episódio 81. Nino prepara um bolo para o seu Tio, mas se dá conta de que acabou o leite, que também está em falta na cidade. Então, Bongô sugere de eles irem buscar o ingrediente no sítio de seus pais, e Nino aprende algumas peculiaridades do campo.
Três bruxas dos contos de fadas – a Rainha Má da Bela Adormecida e as madrastas da Branca de Neve e da Cinderela – estão boazinhas, fazem sumir as histórias dos livros e, à convite de Morgana, vão ao Castelo fazer uma visita. Então, o Príncipe Encantado (Álvaro Petersen, que manipulou a Celeste e o Godofredo) aparece para resolver a questão do desaparecimento dos contos.
O personagem Saci – interpretado por Augusto Pompeo – sai de um livro de folclore para aprontar todas e bagunçar no Castelo. Caipora é a encarregada de ajudar a turma a solucionar o problema.
Etevaldo e Nino vão ao fundo e acabando encontrando os peixes da série Glub Glub – ao ar na TV Cultura a partir de 1991 – que os ajudam a se proteger de um tubarão.